ภายในห้อง โดยสารมีเอกลักษณ์เด่นของความเป็นรถเอ็มพีวีที่ดูหรูหราและเน้นพื้นที่ ประโยชน์ในการใช้สอย ห้องโดยสารมีความกว้างและพรั่งพร้อมไปด้วยอุปกรณ์อำนวยความสะดวกต่าง ๆ อย่างครบครัน ทั้งเบาะนั่งสำหรับผู้ขับขี่ปรับด้วยไฟฟ้าถึง 8 ทิศทาง ที่นั่งผู้โดยสารเป็นเบาะผ้าไตรคอต ด้านข้างหุ้มด้วยหนังเทียมและเดินตะเข็บด้วยด้ายเงิน กล่องเก็บของตรงกลางเป็นสีดำซึ่งตกแต่งภายในด้วยสีดำพิเศษ ไฟส่องสว่างบริเวณแผงประตูหน้าขณะเปิดและไฟส่องสว่างภายในด้านข้างประตูทั้ง 4 บานเป็นไฟแบบแอลอีดี
นอกจากนี้ยังมีอุปกรณ์อำนวยความสะดวกด้านการขับขี่และความปลอดภัยต่าง ๆ อีกมากมาย ได้แก่ ไฟหน้าแบบโปรเจคเตอร์พร้อมระบบปรับลำแสงสูง-ต่ำอัตโนมัติ และสามารถปรับซ้าย-ขวาอัตโนมัติตามองศาการเลี้ยวเพื่อเพิ่มความปลอดภัยให้ แก่ผู้ขับขี่ เบาะผู้โดยสารแถวที่ 2 มีจุดยึดเบาะนิรภัยสำหรับเด็ก รวมทั้งถุงลมนิรภัย เอสอาร์เอสรอบคันอีก 11 จุด เป็นต้น
เอสติมามาพร้อมเครื่องยนต์เบนซินขนาด 2.4 ลิตร แบบ 4 สูบ แถวเรียง ให้กำลังสูงสุด 170 แรงม้า ที่ 6,000 รอบ/นาที มีอัตราสิ้นเปลืองน้ำมันเฉลี่ยอยู่ที่ 18 กม./ลิตร และมีค่าตัวอยู่ที่ 2.79 ล้านบาทสำหรับ แผงหน้าปัดมีจอแสดงผลขนาด 7 นิ้วพร้อมระบบสัมผัส ด้านความบันเทิงนั้น เอสติมายังติดตั้งเครื่องเสียงชั้นดีกับลำโพง 6 จุด ระบบปรับอากาศแบบอัตโนมัติ 3 โซนแบบแยกปรับอุณหภูมิอิสระ รวมทั้งมีระบบฟอกอากาศนาโน ระบบกุญแจอัจฉริยะ ประตูด้านซ้ายและด้านขวาสไลด์ด้วยระบบไฟฟ้า รวมทั้งมีระบบเซ็นเซอร์ตรวจจับสิ่งกีดขวาง ประตูท้ายเปิด-ปิดด้วยระบบไฟฟ้า ระบบช่วยจอดพร้อมเซ็นเซอร์ทั้งด้านหน้าและด้านหลัง
